如何通过IIC或者485总线实现多个超声波级联

如何通过IIC或者485总线实现多个超声波级联

如何通过IIC或者485总线实现多个超声波级联,

　　男发型软件,手机开关机软件,上位机开发软件该模块是一个开源模块，并提供了配套的ROS节点，接收串口上传的数据并发布到指定的To

　　开源ROS节点程序[3]，并提供单片机端hex文件下载，使用其他单片机开发板也可以轻易使用。

　　在制作智能小车、自主导航小车的过程中我们通常会使用超声波来弥补小车的测量盲区，或者直接设计基于超声波的避障小车。

　　这其中都涉及到多个超声波模块的读取。一方面我们可以选取市面上已有的串行超声波模块通过IIC或者485总线实现多个超声波级联。

　　但是如下面表格1所示，市面上级联的超声波模块最便宜的也需要100元一个，这样12个成本约为1200元。如果使用其他模块则更贵。

　　另一方面超声波在读取的时候需要频繁调用定时器中断函数测量回波电平的宽度实现距离的测量。

　　而这个过程会占用大量的cpu资源，因此我们将这部分功能独立出来为一个模块，单独使用一个单片机去读取超声波模块的数据并通过串口转发出去。

　　数据格式为：帧头+数据长度+命令类型+数据+校验+帧尾。数据上传频率为20Hz，波特率使用115200。

　　数据位：包含12个通道的超声波测量值，每个通道占用2个字节，共计24字节，采用高位在前方式(大端数据模式)发送，测量数据的单位为mm。即为：[CH1_HSB CH1_LSB … CH12_HSB CH12_LSB]

　　上述的方式每次拔插串口以后都需要执行修改权限的命令比较麻烦，可以使用我们的脚本文件把串口权限写入rule文件中。

　　为了使得没有购买这个板子的小伙伴使用我们的程序，我们提供了Hex文件下载。

　　通过STLink进行烧写程序，对照我们提供的原理图接线也可以实现多个超声波的读取（需要一定的动手能力）。板载芯片为STM32F103C8T6。

　　从ST官方的下载烧写软件：STM32 ST-LINK ulity 4.5.0 安装时候一直下一步默认即可，安装完成以后打开软件，使用STLink连接到STM32板子。

　　接下来点击这个插头一样的东西（如果没有识别到就拔插一下STLink下载器）

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