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买不起波士顿动力的Spot机器狗不如打造属于自己的机械狗!

中国软件网2023-11-10软件头条基金管理软件
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  完成以上腿部安装后,接下来安装机械狗的整个身体部件,其所有身体部件如图21所示。

  对于机械狗身体的安装,按照图21所示顺序,依次安装,需要注意的是头部和尾部有些打印件十分相似,需要注意细微差别,不要用错零件。身体组装完成后如图22所示。

  组装身体部件时不要把每个孔位固定太紧,给组装四条腿留有拆卸的空间,注意四条腿安装的方向,不要安装反了。装上之前组装好的四条腿后基本大功告成,如图23所示。

  对于机械狗电路的搭建主要参照图24,首先电源处接入一个船型开关,便于开断电源,然后接入稳压模块给树莓派供电,另外无需降压直接给舵机驱动板供电,然后舵机驱动板连接机械狗的12个舵机。除此之外,树莓派的IIC接到舵机驱动板和液晶屏上(如果有的线丨 电路搭建图

  首先需要利用balenaEtcher烧录软件给树莓派的TF卡烧录系统,完成后给树莓派插上卡并开机,完成系统的烧录。注意:本次所烧录的非树莓派官方提供的系统镜像,而是一个基于Ubuntu 16.04搭建的机器人优化过的系统,里面很多环境都已经配置好了。

  因为此项目开源(https://github.com/mike4192/spotMicro),所以接下来我们需要做的就是在树莓派上创建一个ROS工作空间,然后将源代码拷贝到工作空间的src文件夹中,然后退回到catkin_ws文件夹目录下开始编译过程。编译完成后就可以按照项目里的提示进行每个舵机的校准,完成校准后就可以快乐的玩耍了。

  基本命令有stand、walk、idle和angle_cmd,输入stand机械狗会站立起来;输入walk后,小狗会原地踏步,使用wasd控制其前进后退左移右移,使用q和e控制其左转和右转;输入idle后小狗恢复初始伏地状态;输入angle_cmd后可以利用w、s、a、d、q和e控制俯仰角、横滚角和偏航角。

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